Spelingsarme tandwielkasten, tandheugels en rondsels

2019 – WEEK 4, ROBOT ASSEMBLAGE


Deze week zijn diverse onderdelen binnengekomen om de robot te assembleren. Aangepaste onderdelen werden bewerkt, gedraaid, gelast en laser gesneden. Prefab onderdelen waren besteld en werden met spanning afgewacht. Het allereerste systeem dat we konden monteren was de aandrijflijn. Aanvankelijk leek dit vlot te gaan, maar na het rijden werden sommige fouten heel duidelijk. We waren vergeten Loctite te gebruiken om de moeren op de wielbouten te vergrendelen en er was een borgring verkeerd geïnstalleerd. Daarom zorgde vibratie ervoor dat een wiel dusdanig losliet om weg te vliegen! Na eerste geshockeerde grappen hierover te maken, hebben we snel geprobeerd het probleem op te lossen.


Nadat testen eenmaal mogelijk was, hebben we twee dingen gerealiseerd; de stabiliteit was niet zo goed als we zouden willen en de voorkant van de aandrijflijn zou niet onder het laadstation passen. Het eerste probleem werd verholpen door de center-drop te verwijderen, omdat het niet nodig was om nog meer te draaien dankzij de Omni-wielen aan de achterkant. De tweede werd veroorzaakt doordat de aandrijflijnen van de ene kant naar de andere kantelden vanwege de behoeften van andere systemen. Hierdoor staan de verhoogde tandwielkasten te dicht bij het laadstation als een schijf (hatch) gepakt moet worden. Dit werd opgelost door de nieuwe voorkant met wat POM te ‘opvullen’.

De laser-gesneden onderdelen kwamen binnen nadat we de aandrijflijn hadden geassembleerd. Dit gaf ons een heel duidelijke taak. Vijlen. De randen van het metaal waren erg scherp en helemaal niet veilig, dus elk laser-gesneden onderdeel moest worden afgevijld. Na vele uren vijlen waren alle onderdelen veilig en konden we ze tijdens de montage gebruiken. Het eerste systeem gemaakt met deze nieuwe onderdelen was de horizontale verplaatsing. Het gebruikte ook enkele glijdende tracks van de FIRST starter kit, pistons en veren.

Hierna werden de gelaste delen voor de lift afgeleverd. Twee van de gefreesde delen om de lift aan de aandrijflijn te bevestigen, bleken iets te groot om in de balk te passen. Ze moesten met een haakse slijper worden afgeslepen voordat ze op hun plaats werden geplaatst. Er is voor gezorgd dat de 3 niveaus van deel 1 aan de bovenkant niet zijn bevestigd totdat we zeker wisten dat ze recht waren. We konden ook de liftsteunen niet in de aandrijflijn schroeven omdat hiervoor geen gaten waren geboord.
Toen de volledige lift werd gemonteerd, kwam de drager plotseling vast te zitten in de bodem, aanvankelijk waren de lagerblokken vermoedelijk defect, maar toen werd een bout gevonden in de U-balk, waardoor het systeem werd geblokkeerd. De bout werd gemakkelijk verwijderd en de unit voor horizontale verplaatsing werd aan de drager bevestigd.

With the lift assembled we were able to attach the climbing arms to it. Upon the first assembly, it was found that one arm lock worked, while the other didn’t. We knew that the arm wasn’t moving down far enough for the lock to hold it. However, we could not find any obvious differences that would cause this and chalked it up to a combination of the tolerances. To remedy this, we placed a plate under the locking mechanism of the offending arm to raise it. It was then found that the springs that pulled the arms upright were too strong, to the point they bent the lift beams when operating. These springs have been removed and weaker ones put in their place. The bend has since been fixed.

Met de gemonteerde lift konden we de klimarmen bevestigen. Bij de eerste montage bleek dat het ene armslot werkte, terwijl het andere niet werkte. We wisten dat de arm niet ver genoeg naar beneden bewoog om het slot vast te houden. We konden echter geen voor de hand liggende verschillen vinden die dit veroorzaakten en vermoeden dat een combinatie van de toleranties dit veroorzaakte. Om dit te verhelpen, plaatsten we een plaat onder het vergrendelingsmechanisme van de beledigende arm om deze omhoog te brengen. Vervolgens werd vastgesteld dat de veren die de armen rechtop trokken, te sterk waren, zodat ze tijdens het werken de hef-balken verbogen. Deze veren zijn verwijderd en vervangen voor lichtere uitvoeringen. De verbuiging is sindsdien verholpen.

Helaas zijn we door de late levering nog niet in staat geweest om de tandwielkasten voor de liften te monteren. Zodra we die levering hebben ontvangen, kunnen we de robot echter volledig assembleren om met testen en aanpassingen te beginnen.

 

Site by Merkelijkheid